蛇形鉸接式移動機器人可以使用其長而薄的機身進入狹窄的空間并爬上障礙物，并且可以有效地檢查狹窄的空間和災(zāi)難現(xiàn)場的搜索和救援行動。然而，由于它們具有如此多的致動器，因此很難控制它們的精確運動。

現(xiàn)在，東京電子通信大學(xué)的Motoyasu Tanaka及其同事提出了控制蛇形機器人進行三維轉(zhuǎn)向，爬樓梯和操縱物體的方法，并開發(fā)了蛇形機器人T2蛇3。在三維轉(zhuǎn)向中，機器人通過放松關(guān)節(jié)來跟隨周圍的地形，然后從機器人的姿勢恢復(fù)。

通過這種方法，操作員可以在不平坦的地形上輕松控制和移動機器人。對于爬樓梯，機器人在適當(dāng)?shù)臅r間自動地在樓梯上從頭到尾移動其運動，因為連接到機器人底部的傳感器的數(shù)據(jù)用于觸發(fā)運動。為了操縱物體，通過自主選擇提升/接地車輪的分配來保持適當(dāng)?shù)淖藙輥砜刂聘街跈C器人頭部上的夾具的位置和方向。雖然機器人T2Snake-3具有大約30個致動器，但是操作者可以通過使用這些方法和游戲手柄來容易地操作機器人。

機器人T2Snake-3通過使用所提出的方法進入狹窄的空間，爬上一米高的臺階，爬樓梯和旋轉(zhuǎn)閥門。該蛇狀機器人是為檢驗設(shè)備和救災(zāi)有效控制。