機(jī)器人將受益于整合自然語(yǔ)言反饋以改變其行為的能力。arXiv.org 最近的一篇論文建議使用自然語(yǔ)言指令作為輸入來直接修改機(jī)器人的規(guī)劃目標(biāo)。

研究人員建議學(xué)習(xí)一種將視覺觀察和自然語(yǔ)言校正映射到剩余成本函數(shù)的模型。

用戶可以在執(zhí)行過程中隨時(shí)修改或明確機(jī)器人的目標(biāo)或在運(yùn)動(dòng)優(yōu)化過程中引入額外的約束。該框架與常用的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器成本無(wú)縫集成，例如避免碰撞、關(guān)節(jié)限制和平滑度。

在涉及非模板化自然用戶命令、雜亂場(chǎng)景和新對(duì)象類型的各種真實(shí)世界設(shè)置中對(duì)模型的評(píng)估表明，語(yǔ)言界面可以成功糾正本地規(guī)劃器的故障。