理解和操作諸如門和抽屜等鉸接式物體是機(jī)器人在人類環(huán)境中的一項(xiàng)關(guān)鍵技能。然而，很難訓(xùn)練泛化到這些對象的變化的系統(tǒng)。

提出了一種新的對象關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的逐點(diǎn)表示，稱為3D 關(guān)節(jié)流。新開發(fā)的 3D 視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)將靜態(tài) 3D 點(diǎn)云作為輸入，并在關(guān)節(jié)運(yùn)動下預(yù)測輸入的 3D 關(guān)節(jié)流?？梢钥闯?，該系統(tǒng)可以泛化到可見和完全不可見的對象類別中的各種對象。