差不多兩年前，一家名為Skydio的創(chuàng)業(yè)公司發(fā)布了一些視頻，這些視頻看起來像一個(gè)奇怪的無人機(jī)，隨著他們沿著路徑和周圍的樹木慢跑和騎行。即使沒有太多細(xì)節(jié)，這也是令人興奮的，原因有三：第一，無人機(jī)以有用的速度移動(dòng)而不是只使用板載傳感和計(jì)算而崩潰的東西，其次，Skydio背后的人包括Adam Bry和Abe Bachrach 曾在麻省理工學(xué)院從事高速自主飛行工作，然后在Google [x](現(xiàn)在剛剛稱為X)共同創(chuàng)建了Project Wing 。

我們對(duì)Skydio的無人機(jī)感到興奮的第三個(gè)原因是，盡管它看起來像一個(gè)研究項(xiàng)目，它實(shí)際上是為了商業(yè)化而設(shè)計(jì)的，今天，Skydio(終于!)宣布他們的第一個(gè)產(chǎn)品：R1，完全自主飛行相機(jī)。在您認(rèn)為之前曾見過飛行攝像機(jī)之前，我們承諾您從未見過像R1這樣的東西：兩年前Bry告訴我們，Skydio的目標(biāo)是“提供值得信賴和神奇的體驗(yàn)。”他們已經(jīng)交付了。

最初，Skydio向我們發(fā)送了幾個(gè)不同的視頻來展示新的R1。有無人機(jī)的自主采取有人打網(wǎng)球的視頻的視頻，伴隨著無人機(jī)的視頻自主下面有人沿著軌道跳躍過障礙運(yùn)行。我會(huì)說實(shí)話 - 這些視頻讓我對(duì)Skydio想出的東西有點(diǎn)擔(dān)心，因?yàn)樗鼈兛雌饋硐衿渌麩o人機(jī)公司喜歡用來在沒有空中復(fù)雜性的情況下展示基本自治的那類視頻。如果您已經(jīng)看到在湖泊或滑雪場(chǎng)上拍攝的其他自主無人機(jī)演示，您就會(huì)清楚地知道我在說什么 - 這些都是理想的環(huán)境，沒有樹木或雜亂無章，無人機(jī)可以在不受嚴(yán)重挑戰(zhàn)的情況下發(fā)揮最佳性能。我有點(diǎn)希望從Skydio獲得更多魔力。

來自Skydio的第三個(gè)視頻帶來了魔力等等。堅(jiān)持你的襪子，因?yàn)檫@是驚人的：

看那棵樹躲閃!在2點(diǎn)32分的位置特別令人難以置信，R1巧妙地在一小簇樹枝周圍操縱。需要明確的是，這是基于動(dòng)態(tài)視覺的動(dòng)作，沒有任何預(yù)先存在的地圖或信標(biāo)或類似的東西。這是一種超越任何其他消費(fèi)者無人機(jī)的自治程度，甚至是我們所見過的大多數(shù)尖端研究。

另外看一下R1的功能，這是從無人機(jī)的角度看的一個(gè)從頭到尾的視頻，因?yàn)樗裱祟惵芎万T山地自行車，隨著樹木的進(jìn)出而編織：

Skydio在R1上用于自主導(dǎo)航的系統(tǒng)完全基于視覺。無人機(jī)周圍有12個(gè)導(dǎo)航攝像頭，包括向下和向上看的攝像頭，管理這些大量的可視數(shù)據(jù)，是256核心的Nvidia TX1 GPU。R1能夠檢測(cè)并避開障礙物，并跟蹤特定人員。它可以預(yù)測(cè)下一個(gè)人將要去哪里，并將該預(yù)測(cè)與障礙物周圍的安全軌跡相結(jié)合，同時(shí)以某種方式保持其相機(jī)平穩(wěn)并始終跟蹤整個(gè)時(shí)間。

這種自治程度意味著R1這不僅僅是放手，而是讓人心曠神怡。你可以手動(dòng)控制它(如果你真的想要它(并且它可以幫助你避免粉碎)，但它的設(shè)計(jì)是為了啟動(dòng)和忘記--Skydio希望你能學(xué)會(huì)相信無人機(jī)的自主權(quán)，你可以讓它松散，然后在接下來的16分鐘時(shí)或多或少地忽略它，同時(shí)它會(huì)影響你做你做的任何事情。我不確定是否可以說任何其他消費(fèi)無人機(jī)。然后R1降落自己，你有驚人的鏡頭，因?yàn)闊o人機(jī)可以捕捉各種不同類型的電影視頻：它可以跟著你，繞著你，從一邊或另一邊拍攝你，從高處跟蹤動(dòng)作，或者甚至盡力在你移動(dòng)時(shí)留在你面前，這是一個(gè)巧妙的把戲。

當(dāng)然，每當(dāng)我們談?wù)摼哂鞋F(xiàn)實(shí)世界自治權(quán)的機(jī)器人時(shí)，我們都會(huì)盡力找出他們的約束條件 - 哪種情況可能會(huì)對(duì)他們構(gòu)成挑戰(zhàn)或?qū)е掳嘿F的崩潰問題。我們向Bry問過這個(gè)問題，他對(duì)R1的能力非常直截了當(dāng)：

一個(gè)不錯(cuò)的經(jīng)驗(yàn)法則是人類視覺傳感 - 如果你在非常薄的樹枝或薄電話線上飛行，R1可能無法看到它們。非常大的玻璃表面也可能具有挑戰(zhàn)性。其他困難的情況是你有很多人。我們盡可能優(yōu)雅地處理所有這些情況; 在最糟糕的情況下，無人機(jī)停下來通知你發(fā)生了什么事。

成群的人可能會(huì)很棘手，因?yàn)闊o人機(jī)可能會(huì)讓所有其他看起來像人的人失去你，但Bry說，如果你能從無人機(jī)的角度看待自己，那么它就有機(jī)會(huì)跟蹤你的位置。至于障礙物，一般來說R1會(huì)有一些檢測(cè)不到小于約一英寸的東西的風(fēng)險(xiǎn)，但由于檢測(cè)是視覺的，它很大程度上取決于變量，如物體的顏色，背景的顏色，環(huán)境照明，和無人機(jī)的速度。很難給出物體檢測(cè)的下限和確定性的避免，但Bry告訴我們，假設(shè)R1無法檢測(cè)到電源線并且它也不知道如何處理移動(dòng)的障礙物可能是安全的。“如果你向它扔球，那幾乎肯定不會(huì)讓人失望，”Bry說。

第一批Skydio R1無人機(jī)將是Skydio世界總部和加利福尼亞州雷德伍德城火山巢的鋁合金和碳纖維(以及其他東西)手工制造的Frontier版。您今天可以訂購一臺(tái)，它將發(fā)貨在接下來的幾周內(nèi)給你。每架無人機(jī)配備兩個(gè)電池，每個(gè)電池的飛行時(shí)間約為16分鐘，另外還有64千兆的萬向架，用于4k萬向照相機(jī)。擁有可能是第一款全自動(dòng)和智能消費(fèi)無人機(jī)的價(jià)格是2,500美元。它確實(shí)很昂貴，但它也是它正在創(chuàng)建的類別中的第一個(gè)，而Skydio告訴我們你可以期待R1隨著時(shí)間的推移變得更好。

IEEE Spectrum：四年前你開始了Skydio。那么是什么讓你決定現(xiàn)在是開發(fā)具有這種自治水平的消費(fèi)無人機(jī)的合適時(shí)機(jī)?

Adam Bry：麻省理工學(xué)院之后，我們有機(jī)會(huì)在Project Wing工作幾年。當(dāng)時(shí)，我們看到人們開始對(duì)無人機(jī)感到興奮 - 四五年前，至少在科技界，人們開始考慮將無人機(jī)作為一種新的技術(shù)平臺(tái)。我們覺得有很多令人興奮的概念和潛在的商業(yè)應(yīng)用，所有這些都以某種形式圍繞著自治來實(shí)現(xiàn)?，F(xiàn)有產(chǎn)品的范例是你基本上需要飛行，因此人們想要用無人機(jī)做什么和現(xiàn)有技術(shù)可能存在差距。我們對(duì)能夠?qū)崿F(xiàn)自治的算法和技術(shù)了解很多，因此這是基本動(dòng)機(jī)。

憑借我們作為研究人員的經(jīng)驗(yàn)，當(dāng)我們開始使用Skydio時(shí)，我們對(duì)技術(shù)領(lǐng)域的理解有了一個(gè)很好的理解，并且基于此我們?cè)谟?jì)算機(jī)視覺上做了相當(dāng)大的賭注，作為無人機(jī)導(dǎo)航的超級(jí)強(qiáng)大方式，因?yàn)樵谀菚r(shí)，計(jì)算機(jī)視覺和基于機(jī)器學(xué)習(xí)的技術(shù)的進(jìn)步很快，而且從那時(shí)起它變得更快。我認(rèn)為這是使這個(gè)系統(tǒng)變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)的重要因素之一。

R1與其他提供某種程度自治的無人機(jī)相比如何?

[Autonomy]是一個(gè)迅速崛起的類別。僅在最近幾年才有可能使用板載傳感和計(jì)算來構(gòu)建在現(xiàn)實(shí)世界中導(dǎo)航的東西。迄今為止最成功的類別之一是機(jī)器人真空吸塵器，盡管它仍處于非常結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中，具有有限的機(jī)動(dòng)性和有限的運(yùn)動(dòng)。與我們正在做的事情平行的另一個(gè)類別是自動(dòng)駕駛汽車，我認(rèn)為那里的技術(shù)有很多重疊。但是今天你實(shí)際可以使用的所有東西都屬于駕駛輔助類別，并且它完全依賴于擁有一個(gè)可以在必要時(shí)接管的駕駛員。

[在無人機(jī)空間]，我要說的第一件事就是我認(rèn)為那里有一些非常好的產(chǎn)品。但他們真正優(yōu)化的是手動(dòng)飛行體驗(yàn)。大疆在這方面取得了巨大的成功; 他們?cè)谶@方面做得非常出色，包括手動(dòng)控制和獲取實(shí)時(shí)視頻流和錄制視頻的所有方面。如果你看一下使用這些產(chǎn)品的人，那就是他們用它做的99%，這真是太棒了。我們認(rèn)為R1是一種不同的用例 - 它被不同類型的人以不同的方式用于不同的事物。Autonomy是這個(gè)領(lǐng)域的一個(gè)新興主題，DJI和其他人正在談?wù)撛黾舆@些功能，但到目前為止，它是主要事件的一種側(cè)面展示。如果你看看他們的消息，

我們?cè)谡麄€(gè)技術(shù)堆棧中進(jìn)行了許多權(quán)衡，包括我們選擇的硬件和傳感器，以及軟件構(gòu)建方式，以獲得完全自主的體驗(yàn)。我會(huì)說，[對(duì)于R1]的關(guān)鍵閾值是你不必注意它。您可以信任它自己飛行并捕獲您想要捕獲的東西，并且可以實(shí)現(xiàn)不同類型的使用并創(chuàng)建不同類型的內(nèi)容。

您是否認(rèn)為您在Skydio所關(guān)注的自主程度代表了與DJI等其他無人機(jī)公司相比的哲學(xué)差異，或者技術(shù)能力的差異?

我認(rèn)為這是兩者的結(jié)合。手動(dòng)飛行的無人機(jī)肯定有市場(chǎng); 這就是[DJI]成功的原因，而這就是他們一直在迭代的東西。他們和其他人都明白，自治可能對(duì)某些事情很重要，但可能還沒有完全致力于它。我還要說[Skydio]已經(jīng)解決了一些非常困難的技術(shù)挑戰(zhàn)，以使R1成為可能。我們擁有來自世界頂級(jí)學(xué)術(shù)實(shí)驗(yàn)室的世界級(jí)研究人員，他們是您需要組建自主系統(tǒng)的所有不同成分的深入，深入的專家，如果我們是研究實(shí)驗(yàn)室，我們將擁有一系列出版物在許多不同領(lǐng)域推進(jìn)了最先進(jìn)的技術(shù)。我們正在推動(dòng)最先進(jìn)的技術(shù)，使這件事成為可能，

R1可以跟蹤人員，并預(yù)測(cè)他們將如何移動(dòng)。它是如何做到的?

“我們使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來識(shí)別它能夠看到的所有人，然后對(duì)于它所看到的每個(gè)人，也建立一個(gè)獨(dú)特的視覺識(shí)別符來告訴他們與其他人的區(qū)別。然后，為了讓無人機(jī)弄清楚它需要如何移動(dòng)，它需要預(yù)測(cè)它跟蹤的人將要做什么“

這是讓R1智能運(yùn)行的關(guān)鍵之一。我們使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來識(shí)別它可以看到的所有人，然后對(duì)于它看到的每個(gè)人，也建立一個(gè)獨(dú)特的視覺識(shí)別符來告訴他們與其他人的區(qū)別。然后為了讓無人機(jī)弄清楚它是如何移動(dòng)的，它需要預(yù)測(cè)它跟蹤的人將要做什么，否則它會(huì)變成純粹的反應(yīng)并做出非常短視的決定。我無法詳細(xì)介紹它是如何工作的，但我們有一個(gè)基于學(xué)習(xí)的深度系統(tǒng)，該系統(tǒng)基于我們?cè)跍y(cè)試期間記錄的所有人，我們使用它來預(yù)測(cè)某人可能會(huì)如何移動(dòng)。

您認(rèn)為現(xiàn)在對(duì)R1性能的最大限制是什么?我們?cè)趺茨芷谕湫阅茈S著時(shí)間的推移而改善?

計(jì)算和傳感肯定是一個(gè)因素，但這些事情正在迅速變得更好。我認(rèn)為在很多方面，這對(duì)我們來說是令人興奮的，最大的限制因素是我們能夠發(fā)明新的算法來解決我們遇到的問題并開辟新的能力。隨著時(shí)間的推移，R1將不斷變得更加智能; 我們將經(jīng)常發(fā)布軟件更新，以提高性能并添加新功能。我不能詳細(xì)說明，但主要的導(dǎo)航功能將在更具挑戰(zhàn)性的環(huán)境中變得更平滑，在處理難以看到的障礙時(shí)更加可靠，對(duì)人和其他事物的跟蹤更加可靠。

Skydio在多大程度上專注于構(gòu)建像R1這樣的消費(fèi)無人機(jī)，而不是為無人機(jī)開發(fā)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)?

我們的大多數(shù)核心技術(shù)都在軟件和飛行算法中，但硬件團(tuán)隊(duì)做了非凡的工作，我們正在做的事情 - 這不像你可以把模塊打到現(xiàn)有產(chǎn)品上。我們正在使用的傳感器，我們正在使用的計(jì)算機(jī)，所有配置和校準(zhǔn)的方式，我們構(gòu)建它的方式，所有這些對(duì)于獲得我們想要提供的產(chǎn)品體驗(yàn)非常重要。我們通常希望這種趨勢(shì)能夠持續(xù)下去：我們認(rèn)為未來幾年有一些超級(jí)令人興奮的新產(chǎn)品概念需要完成，而且大多數(shù)概念需要將硬件和軟件很好地結(jié)合在一起。

我認(rèn)為對(duì)于機(jī)器人技術(shù)而言，同時(shí)執(zhí)行硬件和軟件的能力對(duì)于使系統(tǒng)運(yùn)行良好非常重要。生物啟發(fā)的類比并不總是很好，但生物學(xué)創(chuàng)造了一些令人難以置信的自主系統(tǒng)，它是一個(gè)集成的硬件 - 軟件故事。我們已經(jīng)發(fā)展了所有這些與我們的神經(jīng)系統(tǒng)和我們的大腦緊密耦合的錯(cuò)綜復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)，我認(rèn)為這不是偶然的 - 我認(rèn)為從硬件和軟件的角度來看，真正好的機(jī)器人系統(tǒng)將被設(shè)計(jì)在一起，做他們需要做的事。

R1看起來像是城市交付無人機(jī)所必需的那種功能，但我們還沒有看到任何公司在交付時(shí)表現(xiàn)出自治能力。您對(duì)無人機(jī)交付近期的看法是什么?

我們認(rèn)為[無人機(jī)交付]有潛力; 一個(gè)成功的城市無人機(jī)交付系統(tǒng)似乎可能會(huì)像我們正在建造的東西一樣成長，在那里你可以積累數(shù)百萬小時(shí)的飛行經(jīng)驗(yàn)并驗(yàn)證這個(gè)東西能夠完美地運(yùn)作。今天正在運(yùn)作的交付物，他們基本上都在努力避免我們正在解決的問題，這很好，并且很有意義：人們正在非洲進(jìn)行血液輸送，你可以在那里降落有效載荷，在該環(huán)境中工作但可能不會(huì)擴(kuò)展到城市或郊區(qū)環(huán)境。因此，我認(rèn)為我們擁有的東西是必要的組成部分，我們只是認(rèn)為它還需要幾年時(shí)間。

[復(fù)雜環(huán)境中的感覺和避免]是一個(gè)非常具有挑戰(zhàn)性的事情。我們希望證明它是可能的，但尚未得到證實(shí)，我認(rèn)為，正如人們所看到的那樣，它可能會(huì)改變一些觀點(diǎn)。

對(duì)于消費(fèi)者來說，這是一種昂貴的無人機(jī)，特別是當(dāng)有其他平臺(tái)提供相對(duì)膚淺的自治程度時(shí)。您如何讓消費(fèi)者相信R1值得溢價(jià)?

它顯然不是主流的大眾市場(chǎng)價(jià)格點(diǎn)，但是這個(gè)產(chǎn)品有一套獨(dú)特的功能，你真的無法在其他任何地方獲得。您可以將其視為與特斯拉Model S類似，我們的目標(biāo)隨著時(shí)間的推移肯定會(huì)讓這項(xiàng)技術(shù)更多地供更多人使用，而且我認(rèn)為我們的許多第一批客戶都是早期采用者，他們對(duì)它能做什么感到興奮做，并有一些特別的東西，他們很高興與它做，他們無法做任何其他事情。

R1是一種新的東西; 我認(rèn)為這是非常令人興奮的 - 現(xiàn)在人們?cè)诂F(xiàn)實(shí)生活中第一次看到它，就像了解另一個(gè)聰明的人，看看它是如何反應(yīng)的那一刻。以前沒有太多這樣的設(shè)備。

Skydio今天還宣布了Playground和Nvidia等人的B系列資金4200萬美元的結(jié)束，使他們的總資金達(dá)到7000萬美元。他們也在招聘，如果沒有其他原因，你應(yīng)該查看他們的促銷視頻，而不是包括在騎自行車時(shí)戴著他們的原型無人機(jī)作為帽子的人。