光檢測(cè)和測(cè)距 ( LiDAR ) 傳感用于各種機(jī)器人應(yīng)用，尤其是自動(dòng)駕駛汽車。然而，3D 點(diǎn)云掃描在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和內(nèi)存使用方面是巨大的，并且會(huì)很快使通信帶寬飽和。

最近發(fā)表在 arXiv.org 上的一篇論文提出了一種新穎的 3D 點(diǎn)云表示，旨在應(yīng)對(duì)這些挑戰(zhàn)。新穎的表示可以根據(jù)需要連續(xù)自適應(yīng)地調(diào)整點(diǎn)云的密度，并以緊湊的格式對(duì)其進(jìn)行建模。

對(duì)四個(gè)公共數(shù)據(jù)集的實(shí)驗(yàn)評(píng)估表明，所提出的方法可以在恢復(fù)更密集的 3D 重建的同時(shí)將點(diǎn)云的存儲(chǔ)空間減少多達(dá) 80%。它是第一個(gè)可以將 3D 點(diǎn)云壓縮到這種存儲(chǔ)效率級(jí)別同時(shí)能夠增加點(diǎn)云密度的框架。

增加 3D LiDAR 點(diǎn)云的密度對(duì)于機(jī)器人技術(shù)中的許多應(yīng)用具有吸引力。然而，高密度 LiDAR 傳感器通常成本高昂，并且仍受限于每次掃描的覆蓋范圍(例如，128 個(gè)通道)。同時(shí)，更密集的點(diǎn)云掃描和地圖意味著更大的存儲(chǔ)量和更長(zhǎng)的傳輸時(shí)間。現(xiàn)有工作的重點(diǎn)是提高點(diǎn)云密度或壓縮其大小。本文旨在設(shè)計(jì)一種新穎的 3D 點(diǎn)云表示，它可以不斷增加點(diǎn)云密度，同時(shí)減小其存儲(chǔ)和傳輸大小。提出的 LiDAR 連續(xù)超緊湊表示 (CURL) 的流程包括四個(gè)主要步驟：網(wǎng)格劃分、上采樣、編碼和連續(xù)重建。它能夠?qū)?3D LiDAR 掃描或地圖轉(zhuǎn)換為緊湊的球面諧波表示，可以以低延遲使用或傳輸，以連續(xù)重建更密集的 3D 點(diǎn)云。在涵蓋大學(xué)花園、城市街道和室內(nèi)房間的四個(gè)公共數(shù)據(jù)集上進(jìn)行的廣泛實(shí)驗(yàn)表明，使用所提出的 CURL 表示可以準(zhǔn)確地重建更密集的 3D 點(diǎn)云，同時(shí)節(jié)省高達(dá) 80% 的存儲(chǔ)空間。我們?yōu)樯鐓^(qū)開(kāi)源 CURL 代碼。證明使用所提出的 CURL 表示可以準(zhǔn)確地重建更密集的 3D 點(diǎn)云，同時(shí)節(jié)省高達(dá) 80% 的存儲(chǔ)空間。我們?yōu)樯鐓^(qū)開(kāi)源 CURL 代碼。證明使用所提出的 CURL 表示可以準(zhǔn)確地重建更密集的 3D 點(diǎn)云，同時(shí)節(jié)省高達(dá) 80% 的存儲(chǔ)空間。我們?yōu)樯鐓^(qū)開(kāi)源 CURL 代碼。