可變形物體的機(jī)器人操作是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)。但是，布料操作等任務(wù)在日常環(huán)境中很有用。最近發(fā)表在 arXiv.org 上的一篇論文提出了一種用于毛巾折疊任務(wù)的新方法。

研究人員建議使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) (CNN) 作為關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)器，從單個(gè) RGB 圖像估計(jì)毛巾角的 2D 位置。然后，基于這些語義關(guān)鍵點(diǎn)執(zhí)行腳本化的開環(huán)抓取和準(zhǔn)靜態(tài)折疊軌跡。關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)器完全根據(jù)合成數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練。

結(jié)果表明，合成數(shù)據(jù)適用于布料折疊關(guān)鍵點(diǎn)的檢測(cè)。系統(tǒng)性能評(píng)價(jià)顯示，抓取成功率約為77%，折疊成功率約為53%;因此，需要更廣泛的調(diào)整才能完全克服現(xiàn)實(shí)差距。